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咸阳师范学院成立于1978年5月，原名“陕西师范大学咸阳专修科”。
1978年12月，经教育部批准，成立“咸阳师范专科学校”。
2001年5月，原咸阳师范专科学校与1983年成立的陕西省咸阳教育学院合并，组建咸阳师范学院。
2004年10月，陕西省广播电视大学咸阳分校并入咸阳师范学院。
2009年2月25日，咸阳市委与咸阳师范学院共同建立干部教育培训基地框架协议签约授牌仪式在咸阳师范学院隆重举行。2016年7月，陕西省机电工程学校划归学校。2018年获批陕西省一流应用型本科院校建设单位，获批硕士学位授予单位立项建设单位。

魏制兴：1983.10-1994.5任咸阳师范专科学校校长；赵和兴：1994.5-2002.3任咸阳师范学院院长，任咸阳师范专科学校校长；张书玲：2002.3-2007.2任咸阳师范学院院长；丁文锋：2007.2-2008.6任咸阳师范学院院长；刘彬：2008.6-2015.1任咸阳师范学院院长；方明：2015.1-2018.12.14；舒世昌：2019.1.16任咸阳师范学院院长。

截至2020年1月27日，学校官网显示，学校现有教职工1250余人，具有教授、副教授等高级职称人员400余人，具有博士、硕士占比80%以上。教师中有享受国务院特殊津贴3人，陕西省有突出贡献中青年专家”“三秦人才”、中青年科技创新领军人才、科学技术奖评审专家、社科联专家等50余人，省级教学名师6人，咸阳市第四批跨世纪学术技术带头人、科学技术拔尖人才、有突出贡献专家、三五人才8人。

截至2020年1月27日，学校官网显示，学校现设有16个二级学院、33个研究机构，有本科专业54个（师范类专业19个、非师范类专业35个），涵盖文学、理学、历史学、法学、教育学、管理学、工学、经济学、艺术学等9个学科门类。现有国家级专业综合改革试点项目1项，省级名牌专业1个，省级特色专业建设点7个，省级一流专业7个，省级精品资源共享课26门，省级教学团队6个，省级大学生校外创新创业实践教育基地1个，省级人才培养模式创新实验区5个，省级实验教学示范中心9个，省级大学生校外实践教育基地3个，省级专业综合改革试点项目4项，省级教改项目23项，省级教学成果奖12项，省级优秀教材奖8部。

截至2020年1月27日，学校官网显示，校园占地800余亩，有实习实训基地2650亩，校舍建筑面积50万平方米。学校总资产14.57亿元，仪器设备总值1.66亿元。学校面向全国28个省（市）、自治区招生。现有全日制在校生15000余人，留学生30余人。